Tiêu Cương sinh năm 503 và là đệ tam tử của Lương Vũ Đế. Mẹ của ông là quý tần Đinh Lệnh Quang (丁令光), bà cũng hạ sinh cho Lương Vũ Đế trưởng tử Tiêu Thống, và do đó có được địa vị đặc biệt trong hậu cung mặc dù chưa từng được tấn phong làm hoàng hậu. Năm 506, khi mới được ba tuổi, Tiêu Cương được sách phong là Tấn An vương. Đến khi lớn tuổi hơn, ông cũng dần thụ một số chức vụ cao cấp. Năm 526, khi Đinh quý tần qua đời, ông đã từ bỏ các chức vụ này để chịu tang mẹ, song Lương Vũ Đế đã phục chức cho ông trước khi thời gian để tang kết thúc.

Sau khi Đinh quý tần qua đời, mối quan hệ giữa Thái tử Tiêu Thống và Lương Vũ Đế đã trở nên xấu đi. Khi Đinh quý tần được an táng, một đạo sĩ Đạo giáo đã nói với Tiêu Thống rằng mảnh đất đó sẽ đem đến vận xấu cho Tiêu Thống- con trai trưởng của Đinh quý tấn. Do đó, Tiêu Thống đã cho phép đạo sĩ chôn một vài món đồ để hóa giải vận xấu, như vịt sáp, tại vị trí dành cho người con trai trưởng. Đến khi Lương Vũ Đế điều tra thì đã tìm thấy vịt sáp, hoàng đế trở nên sửng sốt và tức giận và Thái tử Tiêu Thống đã không bao giờ có thể thanh minh hoàn toàn cho mình trong suy nghĩ của phụ hoàng.

Năm 531, Thái tử Tiêu Thống qua đời, Lương Vũ Đế triệu trưởng tử của Tiêu Thống là Hoa Dung công Tiêu Hoan (蕭歡) trở về kinh thành Kiến Khang, chuẩn bị để lập Tiêu Hoan làm hoàng thái tôn. Tuy nhiên, do vẫn còn bực bội trước vụ ma thuật khi xưa, cuối cùng Lương Vũ Đế đã không làm như vậy. Thay vào đó, chống lại quan điểm của Nho giáo, Lương Vũ Đế đã lập Tiêu Cương làm hoàng thái tử. Quân sư của Tiêu Cương là Chu Hoằng Chính (周弘正) đã khuyên Tiêu Cương từ chối, song Tiêu Cương đã không làm theo, song sau đó đã báo thù cho đại huynh khi hành quyết Bào Mạc Chi (鮑邈之).